Вопрос по истории:

Заполните пропуски в тексте
Еще в средние века были сделаны важные изобретения в технике кораблестроения и навигационного искусства, благодаря которым стали возможны дальние океанские плавания.
Появилось судно нового типа-_____. Хорошее управление _____ достигалось тем, что они были обеспечены парусами двух типов: прямыми и косыми, дававшими возможность _____. Судно имело достаточно места для экипажа, хранения запасов пресной воды и пищи. Это позволяло _____.
Усовершенствовались навигационные приборы, важнейшим из которых стал компас-прибор для определения направлений на местности, а также астролябия-прибор для определения широты и долготы.
Благодаря новым изобретениям моряки с большой точностью научились определять положение корабля в открытом море. На смену неточным средневековым картам пришли _____-навигационные карты, на которых обозначались очертания берегов, местонахождения портов, встречающиеся на пути препятствия. Все это подготовило и сделало возможными _____.